文献类型：期刊文章

作　　者：王士莹[1] 郭丽敏[2] 王智勇[2] 张学[1]

机构地区：[1]瑞德兴阳新能源技术有限公司,中山528437 [2]北京工业大学激光工程研究院,北京100022

出　　处：《控制工程》

基　　金：中山市战略性新兴产业项目(ZSEI-2013468002-新兴产业)

年　　份：2017

卷　　号：24

期　　号：6

起止页码：1153-1156

语　　种：中文

收录情况：BDHX、BDHX2014、CSCD、CSCD_E2017_2018、核心刊

摘　　要：介绍太阳能跟踪支架的结构组成和控制方法。针对目前高倍聚光太阳能跟踪支架单用时控的方法跟踪精度不够的问题,提出用机器人运动的分析方法来分析支架运动的新思路。通过D-H方法建立运动学无安装误差模型及带安装误差模型,据此分析支架跟踪过程中误差产生的原因和安装误差对支架跟踪产生的影响。进行逆运动学求解并提出补偿方法,最后通过实例验证了该思路的正确性。

关 键 词：双轴跟踪支架  时控跟踪精度  机器人D—H法建模:误差补偿  

分 类 号：TP249]