文献类型：期刊文章

作　　者：刘怀海[1] 张国英[2] 肖雪[1]

机构地区：[1]长江大学工程技术学院,机械工程学院,湖北荆州434020 [2]广东工业大学/机电工程学院,广东广州510006

出　　处：《机械设计与制造》

基　　金：国家自然科学基金项目(51375095)

年　　份：2017

期　　号：6

起止页码：156-159

语　　种：中文

收录情况：BDHX、BDHX2014、JST、RCCSE、ZGKJHX、核心刊

摘　　要：旋量法以其几何概念清楚,物理意义明确,表达形式简单等优势,常被用于分析机构的终端约束和自由度,然而该方法针对多支链并联机构的分析过程繁琐、耗时长。为解决上述问题,文章以2自由度Omni-Wrist V球面并联机构为研究对象,采用基于几何约束理论的图谱法,通过特定的规则绘制出机构的自由度线和约束线,确定机构的终端约束,进而推导出机构的运动模式。对比用旋量法分析该球面并联机构的终端约束,两种方法虽然殊途同归,然而图谱法简单直观,容易理解,且更为快捷有效。

关 键 词：并联机构 自由度  旋量理论 约束理论  对偶 图谱法  

分 类 号：TH16] TH112