期刊文章详细信息
黄瓜采摘机械手运动规划与控制系统设计
Design on Motion Planning and Manipulator Control System of Cucumber Picking Robot
文献类型：期刊文章
机构地区：[1]洛阳理工学院电气工程与自动化学院,河南洛阳471023
基 金：河南省高等学校重点科研项目(16A413007)
年 份：2017
卷 号：27
期 号：2
起止页码：56-60
语 种：中文
收录情况：ZMATH、普通刊
摘 要：针对现有采摘机器人存在机构笨重、成本高、智能化水平低下等问题,研制了一套四自由度关节型采摘机械手。结合黄瓜采摘作业的特点,采用两段摆线运动组合的水平抓取运动规划算法,提出了基于DSP上位机运动控制器+CAN总线+DSP关节控制器的分布式控制系统。机械手定位精度测试实验结果表明:机械手定位精度可达6.9 mm,基本可满足黄瓜采摘作业的要求。
关 键 词：黄瓜采摘机械手 运动规划 控制系统
分 类 号：TP273.5]
参考文献：
正在载入数据...
二级参考文献：
正在载入数据...
耦合文献：
正在载入数据...
引证文献：
正在载入数据...
二级引证文献：
正在载入数据...
同被引文献：
正在载入数据...
