文献类型：期刊文章

作　　者：罗哉[1] 唐颖奇[1] 李冬[1] 王岚晶[1]

机构地区：[1]中国计量大学计量测试工程学院,杭州310018

出　　处：《仪器仪表学报》

基　　金：国家自然科学基金(51675499);浙江省自然科学基金(LY15E050013)项目资助

年　　份：2017

卷　　号：38

期　　号：4

起止页码：853-860

语　　种：中文

收录情况：BDHX、BDHX2014、CAS、CSCD、CSCD2017_2018、EI、IC、JST、RCCSE、SCOPUS、ZGKJHX、核心刊

摘　　要：针对使用二维码作为定位模块的视觉自动导引车(AGV)的轨迹跟踪问题,提出了一种基于最优偏差路径的模糊PID纠偏算法。首先建立AGV的运动学方程,将横向偏差和航向偏差作为控制系统的输入变量;其次引入Hamilton最优控制函数,得到基于最优偏差转化策略的AGV最优偏差路径和最优控制方程;最后以AGV与最优偏差路径之间的位姿偏差更新模糊PID控制器的参数,实时调节驱动轮的差速,使AGV按最优偏差路径行驶,实现AGV纠偏的最优控制。实验结果表明,该方法可以平稳、快速地消除横向和航向偏差,本文控制方法在极端偏差状态下的4种隶属度区间的横向偏差纠偏结果分别为2.38、2.54、3.29和4.43 mm,均不超过5 mm,纠偏距离小于1.2 m,跟踪精度为3.2 mm,既提高无轨导引AGV的导航精度,也能较好地满足系统运行的稳定性和伺服驱动能力。

关 键 词：最优偏差路径  模糊PID 自动导引车 无轨导引  

分 类 号：TP273]