文献类型：期刊文章

作　　者：叶小琴[1] 陈超[2]

机构地区：[1]四川工程职业技术学院电气信息工程系,四川德阳618000 [2]电子科技大学计算机科学与工程学院,成都611731

出　　处：《农机化研究》

基　　金：四川省科技厅计划项目(2015JY0178)

年　　份：2017

卷　　号：39

期　　号：8

起止页码：202-206

语　　种：中文

收录情况：BDHX、BDHX2014、JST、RCCSE、核心刊

摘　　要：针对果园中农业移动机器人的自主导航问题,提出了一种基于图像边界提取的自主导航系统。首先,通过摄像机采集果园场景图像,并利用均值偏移算法对图像中的像素点进行聚类;然后,采用基于图论的图像分割算法,根据预定义类别对图像进行分割;接着,提取出所需类的图像区域,并利用Canny算子对该区域图像的边缘进行检测和滤波;最后,利用Hough变换提取出该区域的边界线,从而获得机器人的行进路线。实验结果表明:该方案在不需要先验知识的情况下,能够快速、有效地获得最优路径。

关 键 词：果园机器人  自主导航 图像分割  图像边界提取  HOUGH变换

分 类 号：S24] TP391.41[农业工程类]