文献类型：期刊文章

作　　者：刘启帆[1] 谢明[1] 姜磊[1]

LIU Qi- fan XIE Ming JIANG Lei(Institute of Intelligent Systems and Robotics, Academy of Electrical Engineering and Control Science, Nan-jing Tech University, Nanjing 211816 , China)

机构地区：[1]南京工业大学电气工程与控制科学学院智能系统与机器人研究所,南京211816

出　　处：《组合机床与自动化加工技术》

年　　份：2017

期　　号：5

起止页码：36-39

语　　种：中文

收录情况：AJ、BDHX、BDHX2014、RCCSE、ZGKJHX、核心刊

摘　　要：ROS是一个开源的机器人操作系统,能够很好的验证各类运动规划算法。通过对该系统的研究,提出一种以ROS为平台在笛卡尔空间下进行运动规划的方法。首先将工业机器人的三维模型转制为ROS中的URDF格式,完成机器人的初步配置。然后使用Move It!工具添加了使用最小二乘迭代的逆解算法,该方法通用性强,且可得到唯一最优解。对于规划过程中的姿态插补,则采用单位四元数法,该方法有效解决了万向节锁死和旋转不平滑等问题。最后让机器人分别沿着直线和圆弧轨迹进行运动仿真,从实验结果可以看出机器人运动轨迹平滑,表明了此方法的可行性。

关 键 词：ROS 工业机器人 单位四元数 运动规划  

分 类 号：TH166] TG659]