文献类型：期刊文章

作　　者：卢靖宇[1,2] 余文涛[1,2] 赵新[1,2] 孙广毅[1,2]

机构地区：[1]南开大学计算机与控制工程学院,天津300350 [2]天津市智能机器人技术重点实验室,天津300350

出　　处：《电子技术应用》

年　　份：2017

卷　　号：43

期　　号：5

起止页码：25-28

语　　种：中文

收录情况：BDHX、BDHX2014、DOAJ、JST、RCCSE、ZGKJHX、核心刊

摘　　要：针对目前移动机器人室内定位方式灵活性差和精度不高的问题,设计了一种基于超宽带(UWB)的高精度移动机器人室内定位系统。系统以UWB射频模块组成无线传感器网络,包括基站(Anchor)和安装在移动机器人顶端的标签(Tag)。采用非对称双边双向测距技术(ADS-TWR)获得标签到各基站之间的距离信息,无需基站与标签、基站与基站之间的时钟同步。距离信息通过Wi Fi由基站传输到上位机,利用卡尔曼滤波算法对距离信息进行优化后进行定位。测试结果表明,该系统具有布设简单、高精度、高实时性的特点,定点定位误差在13 cm以内,动态点定位误差小于20 cm。

关 键 词：超宽带 室内定位  移动机器人 系统设计

分 类 号：TN914]