文献类型：期刊文章

作　　者：黄辰[1] 费继友[1,2] 刘洋[3] 李花[2] 刘晓东[2]

机构地区：[1]大连交通大学机械工程学院,大连116028 [2]大连交通大学动车运用与维护工程学院,大连116028 [3]釜庆国立大学工程学院,釜山608737

出　　处：《农业机械学报》

基　　金：国家自然科学基金项目(51376028);"十二五"国家科技支撑计划项目(2015BAF20B02)

年　　份：2017

卷　　号：48

期　　号：4

起止页码：34-40

语　　种：中文

收录情况：BDHX、BDHX2014、CAB、CAS、CSCD、CSCD2017_2018、EI、IC、JST、RCCSE、SCOPUS、ZGKJHX、核心刊

摘　　要：针对移动机器人提出了一种基于动态反馈A~*蚁群算法的平滑路径规划方法。首先,为了克服蚁群算法收敛速度慢的缺点,提出了简化A~*算法来优化初始信息素设置以解决初次搜索的盲目性,并借鉴多策略进化机制加强算法的全局搜索能力。其次,为了进一步提高算法在路径规划中的适应能力,解决陷入局部极小和停滞问题,引入闭环反馈思想来实现参数的动态自适应调节。最后,结合三次B样条曲线对所规划的路径进行平滑处理,以满足移动机器人实际运动路径的要求。通过仿真表明:与原蚁群算法相比,动态反馈A~*蚁群算法平均可减少10.4%的路径成本和65.8%的计算时长。同时,该算法在动态和静态环境中,均能快速规划出一条光滑优质路径。

关 键 词：路径规划 蚁群算法 动态反馈  A＊算法  B样条曲线

分 类 号：TP391.41]