文献类型：期刊文章

作　　者：孙炜[1] 吕云峰[1] 唐宏伟[1,2] 薛敏[1]

SUN Wei LV Yunfeng TANG Hongwei XUE Min(College of Electrical and Information Engineering, Hunan University, Changsha 410082, China Department of Electrical Engineering, Shaoyang University, Shaoyang 422000, China)

机构地区：[1]湖南大学电气与信息工程学院,湖南长沙410082 [2]邵阳学院电气工程系,湖南邵阳422000

出　　处：《湖南大学学报（自然科学版）》

基　　金：国家科技支撑计划项目(2015BAF11B01);高等学校博士学科点专项科研基金资助项目(20130161110009);湖南省自然科学基金资助项目(14JJ1011)~~

年　　份：2017

卷　　号：44

期　　号：4

起止页码：94-101

语　　种：中文

收录情况：AJ、BDHX、BDHX2014、CAS、CSA-PROQEUST、CSCD、CSCD2017_2018、EI、JST、MR、RCCSE、RSC、SCOPUS、ZGKJHX、ZMATH、核心刊

摘　　要：针对全局路径规划问题提出了一种改进的A*算法.首先,采用栅格方法建立环境模型,使用A*算法进行初步的路径规划.其次,针对A*算法规划的路径冗余点较多以及路径长度和转折角度较大的缺陷,提出将A*算法规划出的路径按较小的分割步长进行分割,得到一系列路径节点.最后,从起点开始依次用直线连接终点,当直线没有穿过障碍物时,则将中间路径点剔除,减小路径长度和转折角度.在仿真实验和实物实验中,分析和比较了本文算法与A*算法以及另一种改进A*方法.另外还研究了在不同障碍率、任务点数量和分割步长的情况下,本文算法与其他算法的优劣.结果表明,本文算法能有效地减小路径长度和转折角度.

关 键 词：移动机器人 路径规划 A＊算法  栅格法

分 类 号：TP391.4]