文献类型：期刊文章

作　　者：吴攀[1] 张恕远[1] 谭越[1] 李潇[2] 刘川[3] 邓勇[1] 吕光远[1]

机构地区：[1]西华大学机械工程学院 [2]95685部队 [3]成都航天通信设备有限责任公司

出　　处：《自动化仪表》

基　　金：四川省教育厅基金资助项目(JYBFX-YQ-1)

年　　份：2017

卷　　号：38

期　　号：2

起止页码：41-44

语　　种：中文

收录情况：CAS、CSA、CSA-PROQEUST、INSPEC、RCCSE、ZGKJHX、普通刊

摘　　要：针对可穿戴上肢外骨骼机器人的传统PID控制算法稳定时间长、偏差较大等特点,分析了可穿戴上肢外骨骼工作原理和结构,建立了人体上肢外骨骼的控制模型,提出了具有自适应性、精确性、快速响应性等特点的自抗扰控制算法,从而达到外骨骼快速跟随手臂和手臂平稳控制外骨骼的目的。通过对PID算法、非线性跟踪微分器(TD)、非线性扩张状态观测器(ESO)、自抗扰控制算法的理论分析和Matlab仿真,得到了更直观的运动学数据:关节的最大偏差和达到稳定的时间。比较分析这几种算法的数据可知,自抗扰控制具有响应迅速、动态补偿、超调量小的优点。制作了试样关节、控制电路、驱动电路,并编写了对应的调试程序。试验结果表明,自抗扰控制算法可以更好地控制上肢外骨骼机器人,具有良好的实际控制效果。

关 键 词：机器人 可穿戴上肢外骨骼  智能控制  控制算法  自抗扰 PID算法

分 类 号：TH132] TP273]