文献类型：期刊文章

作　　者：陈春杰[1,2] 张邵敏[1,2] 王灿[1,2] 吴桂忠[1,2] 吴新宇[1,2]

机构地区：[1]中国科学院深圳先进技术研究院,深圳518055 [2]中国科学院大学深圳先进技术学院,深圳518055

出　　处：《仪器仪表学报》

基　　金：国家重点基础研究发展计划(973计划)(2015CB351706);广东省省级科技计划(2015A010104008);深圳市科技计划(20150921113514687)项目资助

年　　份：2017

卷　　号：38

期　　号：3

起止页码：523-529

语　　种：中文

收录情况：BDHX、BDHX2014、CAS、CSCD、CSCD2017_2018、EI(收录号：20172603860889)、IC、JST、RCCSE、RSC、SCOPUS、ZGKJHX、核心刊

摘　　要：在医疗领域,康复外骨骼机器人能够帮助下肢瘫痪的患者重新行走,因此得到广泛的关注。由于下肢截瘫患者身体的特殊性,针对该类患者使用的外骨骼机器人大多使用拐杖作为平衡辅助工具。在固定步长的情况下,不同的拐杖支撑点位置,会很大程度影响步行稳定阈度。通过分析穿戴者拄拐步态所形成的多边形支撑面,利用零力矩点(ZMP)理论计算相应的压力中心位置,从而得到四足步态的稳定阈度表达式;并在此基础上提出动态调整步长的方法,得到拐杖支撑点与步长的拟合曲面,对步长进行实时、适当调整;最后通过外骨骼机器人的运动学模型,规划相应的步态轨迹。通过在课题组自主研发的外骨骼机器人样机上进行大量对比实验,证明了在每个步态周期中,针对不同的拐杖支撑位置,提出的方法可以有效增加系统步态的稳定阈度,降低拐杖支撑点的随机性对系统稳定性的影响。

关 键 词：康复外骨骼机器人  步态规划 四足步态  

分 类 号：TH789[仪器类]