文献类型：期刊文章

作　　者：倪兰青[1] 林棻[1] 王凯正[1]

NI Lan-qing LIN Fen WANG Kai-zheng(Department of Automotive Engineering, Nanjing University of Aeronautics and Astronautics, Nanjing 210016, China)

机构地区：[1]南京航空航天大学车辆工程系,南京210016

出　　处：《重庆理工大学学报（自然科学）》

基　　金：中央高校基本科研业务费专项资金资助项目(NS2015015);中国博士后科学基金资助项目(2016M601799);南京航空航天大学研究生创新基地(实验室)开放基金资助项目(kfjj20160207)

年　　份：2017

卷　　号：31

期　　号：3

起止页码：27-33

语　　种：中文

收录情况：CAS、JST、RCCSE、ZGKJHX、普通刊

摘　　要：针对智能车辆在实际行驶过程中的路径跟踪问题,综合考虑车辆位置和动力学状态,建立了二自由度车辆动力学模型和路径跟踪预瞄误差模型,并将预瞄误差模型与二自由度车辆动力学模型相结合。以最小化横向预瞄误差和车辆与目标路径之间的方位偏差为控制目标,基于线性二次型最优状态调节器(LQR),得到了安装四轮转向控制器的智能车辆的前后轮转角。将车辆的前后轮转角作为车辆模型的输入,控制车辆稳定地跟踪期望路径。仿真结果表明:提出的路径跟踪控制策略能够在车辆换道时始终维持横向预瞄误差和方位偏差在较小范围内,同时具有较好的横向稳定性。

关 键 词：预瞄模型  二自由度车辆模型  线性二次型最优状态调节器  四轮转向控制器  

分 类 号：U463.526]