文献类型：期刊文章

作　　者：张立建[1,2] 胡瑞钦[1,2] 易旺民[1,2]

机构地区：[1]北京卫星环境工程研究所,北京100094 [2]北京市航天产品智能装配技术与装备工程技术研究中心,北京100094

出　　处：《自动化学报》

基　　金：北京市科技创新基地培育与发展专项项目(Z151104001615076)资助~~

年　　份：2017

卷　　号：43

期　　号：3

起止页码：439-447

语　　种：中文

收录情况：BDHX、BDHX2014、CSCD、CSCD2017_2018、EI(收录号：20171903656498)、IC、JST、MR、PUBMED、RCCSE、SCOPUS、ZGKJHX、ZMATH、核心刊

摘　　要：针对工业机器人末端负载与外界环境接触力的感知需求,在机器人法兰与负载之间设置六维力传感器,并研究一套标定与计算方法,综合考虑负载重力作用、传感器零点、机器人安装倾角等因素,利用不少于3个机器人姿态下的力传感器数据,可求得传感器零点、机器人安装倾角、负载重力大小、负载重心坐标等参数,进一步可消除传感器零点及负载重力对受力感知的影响,精确得到机器人末端负载所受的外部作用力与力矩.实验得到对于重量从320 N到1 917 N的负载,在静态条件下,感知外力的误差在负载重力的0.28%以内,感知外力矩的误差在负载对传感器力矩的0.59%以内.

关 键 词：受力感知  重力补偿  零点标定  六维力传感器 工业机器人

分 类 号：TP212] TP242.2]