文献类型：期刊文章

作　　者：王诗宇[1,2] 林浒[2,3] 孙一兰[2,3] 王品[2,3]

机构地区：[1]中国科学院大学,北京100049 [2]高档数控国家工程研究中心,沈阳110168 [3]沈阳高精数控智能技术股份有限公司,沈阳110168

出　　处：《组合机床与自动化加工技术》

基　　金："高档数控机床与基础制造装备"国家科技重大专项;航空发动机微孔冷加工超快激光数控机床(2014ZX04001041)

年　　份：2017

期　　号：3

起止页码：125-129

语　　种：中文

收录情况：AJ、BDHX、BDHX2014、INSPEC、RCCSE、ZGKJHX、核心刊

摘　　要：传统的分拣作业一般采用示教或离线编程方式,当工作环境发生改变时系统无法即时的作出相应的调整,针对传统分拣方式中存在的不足,以并联型机器人和康奈视In-Sight7000型工业智能相机为基础,搭建一个基于机器视觉的工业机器人分拣系统。该分拣系统结合了并联型机器人和机器视觉两方面的技术优势,对经典的Canny边缘提取算子做出了相应的改进,通过提取图象边缘信息作为匹配的特征,克服了光照变化对视觉系统造成的影响,实现了当分拣对象由传送带运送进入相机视野时,系统可以高速的对分拣对象进行识别和分拣工作。该系统显著提升了机器人对工作环境的适应能力,提高了生产效率和系统柔性。同时,实验结果证明了该系统软硬件设计正确,分拣成功率高。

关 键 词：并联机器人 机器视觉 CANNY算子 分拣系统 分类识别  

分 类 号：TH166] TG659]