文献类型：期刊文章

作　　者：杨小菊[1,2] 张伟[1] 高宏伟[2] 米海山[2]

YANG Xiao-ju ZHANG Wei GAO Hong-wei MI Hai-shan(State Key Laboratory of Robotics, Shenyang Institute of Automation, Chinese Academy of Sciences, Shenyang 110016,China College of Automation and Electrical Engineering, Shettyang Ligong University, Shenyang 110168, China)

机构地区：[1]中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室,辽宁沈阳110016 [2]沈阳理工大学自动化与电气工程学院,辽宁沈阳110168

出　　处：《传感器与微系统》

基　　金：国家自然科学基金青年科学基金资助项目(51505470)

年　　份：2017

卷　　号：36

期　　号：3

起止页码：51-54

语　　种：中文

收录情况：CSCD、CSCD_E2017_2018、JST、RCCSE、ZGKJHX、普通刊

摘　　要：针对移动机器人在未知环境中的不确定性,利用Matlab构建了多传感器仿真试验移动平台,在Simulink中搭建移动机器人运动学模型,利用多传感器采集环境中的障碍物信息与目标物的方位角,设计了具有避障功能的模糊控制算法。通过模糊控制器控制移动机器人的左右轮速度实现机器人的转弯以及直走,根据机器人实时的角度反馈信息不断修正机器人的位姿以精确避障。仿真实验验证了该方法的可行性及有效性。

关 键 词：移动机器人 多传感器 模糊控制 避障

分 类 号：TP273.4]