文献类型：期刊文章

作　　者：孟维健[1] 张艳伟[1] 程建豪[2] 崔国华[1]

机构地区：[1]河北工程大学,邯郸056038 [2]三门峡黄河明珠(集团)有限公司,三门峡472000

出　　处：《包装工程》

基　　金：河北省自然科学基金(E2015402130)

年　　份：2017

卷　　号：38

期　　号：5

起止页码：72-77

语　　种：中文

收录情况：BDHX、BDHX2014、CAS、CSA-PROQEUST、JST、RCCSE、核心刊

摘　　要：目的针对目前食品、药品等装箱作业要求,将一种新型二自由度平面并联机器人用于装箱生产线的作业机构,并对其进行运动性能研究,确定其能否满足生产要求。方法对并联机构进行运动学分析,建立并联机器人的雅可比矩阵,利用几何法求解位置正、逆解;引入稳定性、运动分辨率和刚度性能指标,对机构进行运动性能分析,绘制稳定性和运动分辨率在工作空间内的性能分布图谱,研究机构在竖直方向上的刚度性能。结果该并联机构在实际装箱作业中的运动性能较为稳定,抓取或者放置物体阶段具有较高精度,且竖直方向的刚度较高。结论该新型二自由度平面并联机器人能够满足产品的装箱作业,在实际装箱作业中取得了广泛应用。

关 键 词：并联机构 雅可比矩阵 稳定性  运动分辨率  刚度

分 类 号：TB486] TP242.2]