文献类型：期刊文章

作　　者：周慧子[1] 胡学敏[1] 陈龙[2] 田梅[1] 熊豆[1]

机构地区：[1]湖北大学计算机与信息工程学院,武汉430062 [2]中山大学数据科学与计算机学院,广州510006

出　　处：《计算机应用》

基　　金：国家自然科学基金青年基金资助项目(41401525);广东省自然科学基金资助项目(2014A030313209);湖北省大学生创新创业训练计划基金资助项目(201410512030)~~

年　　份：2017

卷　　号：37

期　　号：3

起止页码：883-888

语　　种：中文

收录情况：AJ、BDHX、BDHX2014、CSA、CSA-PROQEUST、CSCD、CSCD_E2017_2018、IC、INSPEC、JST、RCCSE、ZGKJHX、ZMATH、核心刊

摘　　要：针对自动驾驶中避障的动态路径规划问题,提出一种在已知车辆的初始位置、速度、方向和障碍物位置情况下,实时避开障碍物的动态规划算法。首先,利用三次样条曲线的二阶连续性,结合已知的车道信息产生道路基准线;其次,以车辆的位置方向和道路的曲率构建s-q坐标系,并在s-q坐标系内产生从车辆当前位置到目的位置的一簇平滑曲线,作为候选路径;最后,综合考虑车辆行驶的安全性、平滑性和连贯性准则,设计一种新的代价函数,并且通过使代价函数最小化的方法从候选路径中选择最佳路径。在实验过程中,通过设计多种不同的模拟道路来检验算法的性能。实验结果表明,该方法在多种地形的单车道和多车道道路上都能够规划出安全、平滑的路径,有效避开障碍物,并且具有较好的实时性。

关 键 词：自动驾驶 动态路径规划 候选路径  路径选择  代价函数

分 类 号：TP391.7]