文献类型：期刊文章

作　　者：王飞[1,2] 晁智强[1] 张传清[1] 李华莹[1] 韩寿松[1]

机构地区：[1]装甲兵工程学院机械工程系 [2]66336部队

出　　处：《科学技术与工程》

基　　金：军队科研项目(2013BZ162)资助

年　　份：2017

卷　　号：17

期　　号：1

起止页码：237-243

语　　种：中文

收录情况：BDHX、BDHX2014、RCCSE、ZGKJHX、核心刊

摘　　要：在装甲装备维修保养作业中,为实现对车辆底盘部分零部件的自动装卸载,首先应解决CAD模型未知的零部件自动扫描测量和模数重建的问题。提出基于工业机器人的非接触自适应测量曲面重建方法。在测量过程中,将激光测距传感器安装于工业机器人法兰并转换坐标,根据被测零部件上的已测点,由提出的曲线圆弧预测自适应算法,得到下一个预测点矢量及测头轨迹点矢量,拟合成B样条曲线,规划合理的测量路径,进而指导工业机器人自动采集被测零部件上的真实三维点。通过仿真和试验结果表明,该方法能够根据此类零部件曲面特征获取采样点,减小了由测量入射角的存在和算法本身缺陷而导致的精度损失,有效地提高了CAD模型未知曲面数字化采样的精度,为模数重建提供了良好的点云数据。

关 键 词：工业机器人 激光测距传感器 未知自由曲面  自适应测量  B样条 平衡肘  

分 类 号：TP242.2]