文献类型：期刊文章

作　　者：李碧青[1] 朱强[2] 郑仕勇[3] 陈科尹[3]

Li Biqing Zhu Qiang Zheng Shiyong Chen Keyin(a. College of Mechanical and Electronic Engineering b. College of Computer Science and Information Engineering, Hezhou University, Hezhou 452899, China 2. Department of Information Technology, College of Information and Business, Zhongyuan University of Technology, Zhengzhou 450007, Chin)

机构地区：[1]贺州学院机械与电子工程学院,郑州450007 [2]中原工学院信息商务学院信息技术系,郑州450007 [3]贺州学院计算机科学与信息工程学院,广西贺州452899

出　　处：《农机化研究》

基　　金：广西自然科学基金项目(2015GXNFBA139264);贺州市科技开发项目(贺科能1506006;贺科攻1506006);贺州学院科研;教改项目(2014YBZK10;2015SHGZ005;2015MTA16;2015 ZZZK03;2015 kf27;hzxytszy201501;hzxyjg201525)

年　　份：2017

卷　　号：39

期　　号：1

起止页码：217-221

语　　种：中文

收录情况：BDHX、BDHX2014、JST、RCCSE、核心刊

摘　　要：为了提高除草机器人自主导航能力和杂草识别率,将嵌入式Web和ZigBee技术引入到了机器人的控制系统中,设计了一种新型杂草自动识别除草机器人。除草器人利用摄像头采集导航图像,利用作物颜色特征在RGB颜色空间对图像进行分割,使用OTSU方法检测作物的中心线,以农作物行中心线为基准线进行自动行走,实现了机器人的自主导航功能。机器人利用杂草识别摄像头识别杂草,使用ARM9处理器对图像进行处理,利用ZigBee发送控制指令,最后由执行末端刀盘去除杂草。为了验证机器人杂草识别和导航性能的可靠性,对机器人的性能进行了测试,结果表明:图像计算和实际机器人测试的位姿结果非常接近,杂草的识别率在99.8%以上,算法的性能可靠,杂草识别精度高,除草机器人的实时性较好。

关 键 词：除草机器人 嵌入式WEB ZigBee网关  ARM9处理器 OTSU方法

分 类 号：S224] TP391.41[农业工程类]