文献类型：期刊文章

作　　者：张鑫[1] 杨棉绒[2] 郝明[3]

机构地区：[1]新乡学院网络管理中心,河南新乡453003 [2]新乡学院计算机与信息工程学院,河南新乡453003 [3]新松机器人自动化股份有限公司,辽宁沈阳110168

出　　处：《机械设计与制造》

基　　金：国家863基金项目(2012AA041405)

年　　份：2017

期　　号：2

起止页码：9-12

语　　种：中文

收录情况：BDHX、BDHX2014、JST、RCCSE、ZGKJHX、核心刊

摘　　要：由于服务机器人机械手臂具备五自由度,空间自由运动柔性高和刚度强,被广泛应用娱乐服务。针对家用娱乐机器人的手臂运动问题,利用各关节的相对关系得到了运动学描述。首先,定义了初始零位,同时利用MDH法建立了连杆坐标系。其次从正、反运动学建模两个方面对娱乐机器人手臂进行了运动学描述。再次,利用MATLAB数学工具箱验证了正、逆运动学求解工程的正确性。最后,利用Open GL与VS软件程序实现对手臂进行了仿真实验。仿真结果表明,该虚拟场景能够反应出拟人手臂在三维视景中真实运动情况。

关 键 词：五自由度 运动学仿真 MDH法  机械臂

分 类 号：TH16] TP242.3]