文献类型：期刊文章

作　　者：蔡琴[1]

机构地区：[1]成都工业学院电气工程学院系,成都611730

出　　处：《四川大学学报（自然科学版）》

基　　金：四川省教育厅理工科重点项目(14ZA0287)

年　　份：2017

卷　　号：54

期　　号：1

起止页码：76-80

语　　种：中文

收录情况：BDHX、BDHX2014、BIOSISPREVIEWS、CAS、CSCD、CSCD2017_2018、JST、MR、RCCSE、ZGKJHX、ZMATH、ZR、核心刊

摘　　要：针对机器人避障轨迹控制过程中存在的路径优化以及如何躲避大障碍物或者是多障碍物的情况,本文提出一种基于狄克斯特拉算法与贝塞尔曲线的机器人移动避障实时控制改进算法,该算法引入机器人与目标终点路径的速度分量,采用狄克斯特拉算法进行移动轨迹路径优化,进而采用贝赛尔曲线修订优化路径,以此满足动态约束条件.仿真结果表明:相对于改进人工势场算法,本文构建的改进算法使得机器人移动时间缩短,机器人避障运动规划明显改善,具有较强的鲁棒性.

关 键 词：全方位  避障 实时  鲁棒性

分 类 号：TP242]