文献类型：期刊文章

作　　者：王雷[1] 李明[1] 唐敦兵[2] 蔡劲草[1]

机构地区：[1]安徽工程大学机械与汽车工程学院,芜湖241000 [2]南京航空航天大学机电学院,南京210016

出　　处：《南京航空航天大学学报》

基　　金：国家自然科学基金(51305001;51575264)资助项目;安徽省自然科学基金(2017年)资助项目;安徽省高校优秀青年人才支持计划(gxyqZD2016125)重点资助项目;先进数控与伺服驱动安徽省重点实验室(xjsk003)资助项目

年　　份：2016

卷　　号：48

期　　号：6

起止页码：841-846

语　　种：中文

收录情况：AJ、BDHX、BDHX2014、CAS、CSA、CSA-PROQEUST、CSCD、CSCD2015_2016、EI、IC、INSPEC、JST、RCCSE、SCOPUS、ZGKJHX、ZMATH、核心刊

摘　　要：针对基本遗传算法解决移动机器人路径规划的不足,提出了一种改进的遗传算法。首先,采用栅格法对机器人路径规划进行建模。然后,提出一种生成初始种群的方法和精英策略,设计出自适应变异概率,提高了算法的求解质量。同时,在规划过程中,将全局路径规划与局部路径规划相结合,并且根据机器人与动态障碍物碰撞类型的不同,提出了相应的避碰策略。仿真实验表明:该算法优于基本遗传算法,能够有效地指导机器人在动态环境中实现避障,获得无碰最优或次优路径。

关 键 词：动态路径规划 栅格法 改进遗传算法 精英策略

分 类 号：TP242]