文献类型：期刊文章

作　　者：路引[1,2] 郭昱津[3] 王道波[2]

机构地区：[1]南京航空航天大学中小型无人机先进技术工业和信息化部重点实验室,南京210016 [2]南京航空航天大学自动化学院,南京210016 [3]中电集团第二十八研究所,南京210007

出　　处：《兵器装备工程学报》

基　　金：基金项目:高空长航时无人直升机保性能飞行控制与旋翼转速优化策略研究(61374188)

年　　份：2016

卷　　号：37

期　　号：12

起止页码：18-21

语　　种：中文

收录情况：CAS、RCCSE、ZGKJHX、普通刊

摘　　要：针对高原地区复杂地形地貌,提出了无人机需具备在线航路规划能力;分析了快速随机搜索树(RRT)算法的基本原理,并对RRT算法的收敛性和参数选择进行了探讨,设计了基于RRT算法的在线航路规划方法;对所设计的方法进行仿真验证。仿真结果表明:该航路在线规划方法达到了预期目的,能够很好的规避突发障碍。

关 键 词：无人机 航路规划 快速随机搜索树  

分 类 号：V279.2]