期刊文章详细信息
基于三维激光雷达的障碍物检测方法研究
Research on Obstacle Detection Method Based on 3D Laser Radar
文献类型：期刊文章
机构地区：[1]四川省绵阳西南自动化研究所信控中心,四川绵阳621000
年 份：2016
卷 号：29
期 号：6
起止页码：14-17
语 种：中文
收录情况：普通刊
摘 要：为满足无人智能车辆(UGV)实时检测周边环境的要求,提出一种基于三维激光雷达的障碍物检测方法。通过获取激光雷达扫描数据,采用基于栅格的垂直高度阈值来实现对凸起障碍的检测,基于相邻扫描线的水平距离阈值以及垂直梯度阈值来检测凹陷障碍,同时采用激光雷达与CCD摄像机信息融合的方法来提取出障碍物的精确尺寸信息,实时构建环境栅格地图,区分可行驶区域和不可行驶区域,用以实现自主避障.实验结果表明,该方法具有良好的实时性和鲁棒性,且精度较高。
关 键 词：激光雷达 障碍物检测 栅格地图 信息融合
分 类 号：TP391.4]
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