文献类型：期刊文章

作　　者：杜雨馨[1] 刘停[1] 童敏明[1] 董海波[1] 周玲玲[1]

DU Yu-xin LIU Ting TONG Min-ming DONG Hai-bo ZHOU Ling-ling(School of Information and Electrical Engineering,China University of Mining and Technology,Xuzhou 221008,China)

机构地区：[1]中国矿业大学信息与电气工程学院,江苏徐州221008

出　　处：《煤炭学报》

基　　金：国家高技术研究发展计划(863)资助项目(2012AA062104)

年　　份：2016

卷　　号：41

期　　号：11

起止页码：2897-2906

语　　种：中文

收录情况：BDHX、BDHX2014、CAS、CSCD、CSCD2015_2016、EI(收录号：20165103150050)、IC、JST、RCCSE、SCOPUS、ZGKJHX、核心刊

摘　　要：针对矿井巷道自动掘进的需求,为矿用悬臂式掘进机构建了一套机身位姿实时检测系统。该系统以十字激光器与激光标靶为信息来源,通过对标靶上十字光线成像特征的分析,建立了掘进机机身位姿空间解算模型。该模型利用机身与十字激光面的空间关系,使用空间矩阵变换方法,得到机身相对于巷道的三轴倾角以及在巷道断面上的偏离位移,实现了掘进机机身位姿的自动实时检测。最终,在实验室条件下,搭建了机身位姿自动检测试验平台,模拟掘进机在巷道内的姿态,试验结果表明：测量范围在2~100 m时,系统的角度测量误差在0.5°范围内,位移的检测误差小于20 mm,能够满足巷道施工过程中掘进机机身位姿自动、精确、实时测量的要求。

关 键 词：机器视觉 悬臂式掘进机 位姿检测 图像处理 定位系统  

分 类 号：TD421.5]