文献类型：期刊文章

作　　者：杨亮亮[1,2] 许守金[1,2] 史伟民[1,2] 葛宏伟[1,2]

机构地区：[1]浙江理工大学浙江省现代纺织装备技术重点实验室,杭州310018 [2]浙江理工大学教育部现代纺织装备技术工程研究中心,杭州310018

出　　处：《机械工程学报》

基　　金：国家自然科学基金(51305404);国家科技支撑计划(2013BAF05B01)资助项目

年　　份：2016

卷　　号：52

期　　号：23

起止页码：199-206

语　　种：中文

收录情况：AJ、BDHX、BDHX2014、CAS、CSA、CSA-PROQEUST、CSCD、CSCD2015_2016、EI(收录号：20170603325711)、IC、JST、RCCSE、SCOPUS、ZGKJHX、核心刊

摘　　要：针对始末速度不为零的非对称S型加减速时间难以规划问题,把加速度曲线分为7个时间段,对关于加速度变化时间的方程组进行分析,化简为一元高次方程,并根据其变化的单调性构造其平方函数,使其转换为单一凸形函数,进而利用牛顿迭代求出其收敛值并根据效率最优原则和加速度、速度约束条件进行修正;对匀加速度时间的规划,直接根据其公式特点,转换为一元二次方程进行规划并根据效率最优原则和加速度、速度约束条件进行修正;对于匀速运动时间直接根据一元一次方程的解法进行规划。该算法解决了现有始末速度不为零的S型加减速时间规划过程复杂、繁琐问题,提供了一种简洁、高效的加减速时间规划算法。通过仿真与试验可知,本算法求解效率提高10.8%,插补效率提高1.32%,插补效果满足精度要求,同时证明了该算法简洁、高效、运行稳定、能够满足高速高精数控要求。

关 键 词：时间规划  非对称S型加减速控制  单调函数 牛顿迭代

分 类 号：TP391]