文献类型：期刊文章

作　　者：贺晶晶[1] 姜平[1] 冯晓荣[2]

机构地区：[1]南通大学电气工程学院,南通226019 [2]南通大学工程训练中心,南通226019

出　　处：《电子测量与仪器学报》

基　　金：南通市应用研究计划项目(BK2014080)资助

年　　份：2016

卷　　号：30

期　　号：11

起止页码：1743-1749

语　　种：中文

收录情况：BDHX、BDHX2014、CSCD、CSCD2015_2016、JST、RCCSE、SCOPUS、ZGKJHX、核心刊

摘　　要：针对室内无人运输车的自主导航与定位提出一种全新的基于UWB信号的改进算法。该算法首先根据测距数值的标准差这一统计特征进行非视距误差的处理,再根据当前的运动特征(终点、横方向、纵方向速度等)与观测值进行改进的扩展卡尔曼滤波定位估计,创新性地提出了每次定位估计之后,更新状态的同时更新下一时刻运动特征(即更新预测依据)的思想,有效减小了定位误差,使定位精度达到厘米级,同时增强了算法的抗干扰性。

关 键 词：超带宽 导航定位 扩展卡尔曼滤波 无人运输车  

分 类 号：TN92] TP391.9]