文献类型：期刊文章

作　　者：周绍磊[1] 吴修振[1] 刘刚[1] 张嵘[2] 徐海刚[3]

机构地区：[1]海军航空工程学院控制工程系,烟台264001 [2]清华大学精密仪器系,北京100084 [3]北京自动化控制设备研究所,北京100074

出　　处：《中国惯性技术学报》

基　　金：国家自然科学基金(61004002)

年　　份：2016

卷　　号：24

期　　号：5

起止页码：633-637

语　　种：中文

收录情况：BDHX、BDHX2014、CSA、CSA-PROQEUST、CSCD、CSCD2015_2016、EI(收录号：20165003129426)、IC、INSPEC、JST、RCCSE、SCOPUS、ZGKJHX、核心刊

摘　　要：针对惯性/卫星组合导航系统在卫星导航失效时无法使用的问题,提出了单目视觉ORB-SLAM/INS组合导航方法,用于扩展组合导航系统在强干扰环境和室内环境的应用范围。该算法分为两个阶段:初始化阶段,当ORB-SLAM形成闭环时设计算法在线估计单目视觉ORB-SLAM算法的尺度因子;导航阶段,ORB-SLAM系统输出的位置信息经过尺度变换后作为观测量进行卡尔曼滤波,估计INS导航系统的误差状态量从而修正惯导系统的误差。设计了硬件和软件平台对提出的组合导航方法进行试验验证。跑车实验结果表明:所设计的ORB-SLAM/INS组合导航系统具有较高的定位精度,导航时间6 min定位误差为1.162 m,且不随时间漂移,具有很强的应用价值。

关 键 词：ORB-SLAM  INS 尺度因子  卡尔曼滤波 组合导航

分 类 号：U666.1]