文献类型：期刊文章

作　　者：王晓光[1] 王义龙[1] 林麒[1] 岳遂录[1]

机构地区：[1]厦门大学航空系,厦门361005

出　　处：《动力学与控制学报》

基　　金：国家自然科学基金资助项目(11472234);福建省自然科学基金计划资助项目(2016J05134)~~

年　　份：2016

卷　　号：14

期　　号：5

起止页码：475-480

语　　种：中文

收录情况：CSA-PROQEUST、IC、SCOPUS、ZGKJHX、普通刊

摘　　要：针对一种应用于风洞试验的六自由度绳牵引并联机器人系统,研究其支撑的飞行器模型高精度运动控制问题.首先从系统运动学角度出发,针对绳与飞行器模型之间可能出现的干涉问题,基于绳系时变结构的概念,建立了一个单自由度时变运动方程.构建了驱动系统与飞行器的动力学模型,设计了基于飞行器位姿直接反馈的比例微分控制器,并进行稳定性分析.最后,分别以单自由度和多自由度运动为例,进行绳系结构非时变系统与时变系统的数值仿真.分析结果表明,本文所建立的数学模型是正确可行的,采用一种单自由度时变结构可以有效避免俯仰运动干涉.通过合理设置预紧力,可以避免运动过程中牵引绳松弛.采用PD控制率可以实现飞行器模型的高精度运动控制,从而满足风洞试验的实际应用需求.

关 键 词：绳牵引并联机器人  风洞试验 动力学 时变系统 高精度控制  

分 类 号：TP242]