文献类型：期刊文章

作　　者：解则晓[1] 陈文柱[1] 迟书凯[1] 牟楠[1]

机构地区：[1]中国海洋大学工程学院,山东青岛266100

出　　处：《光学学报》

基　　金：国家自然科学基金(61571408;51509229)

年　　份：2016

卷　　号：36

期　　号：10

起止页码：162-169

语　　种：中文

收录情况：AJ、BDHX、BDHX2014、CAS、CSA-PROQEUST、CSCD、CSCD2015_2016、EI(收录号：20164502988964)、IC、JST、RCCSE、RSC、SCOPUS、ZGKJHX、核心刊

摘　　要：为实现工业机器人对目标对象的三维定位,提出了一种线结构光视觉引导的新型工业机器人定位系统。以工业相机、激光器和振镜组成的线结构光自扫描测量装置作为视觉传感器,借助振镜转动实现激光平面对目标对象的扫描,获取目标对象在相机坐标系下的三维位姿。为了将目标对象的三维位姿从相机坐标系转换至机器人工具坐标系,提出了机器人手眼关系与工具坐标系联合标定的方法,最终实现了工业机器人对随机位姿目标对象的三维定位。实验结果表明,系统具有较高的定位精度,其灵活性和稳定性满足工业现场的应用要求。

关 键 词：机器视觉 视觉定位 结构光 自扫描  工业机器人

分 类 号：TP391.41]