文献类型：期刊文章

作　　者：吕书信[1] 张北伟[1] 王泽澄[2]

机构地区：[1]辽宁石油化工大学信息与控制工程学院,抚顺113001 [2]天津南开中学理科实验班,天津300100

出　　处：《国外电子测量技术》

年　　份：2016

卷　　号：35

期　　号：9

起止页码：101-104

语　　种：中文

收录情况：JST、RCCSE、ZGKJHX、普通刊

摘　　要：为提高当今社会工业自动化水平,设计了基于STM32F407的分拣搬运机器人,通过TCS3200颜色识别传感器来识别5种颜色,实现分拣功能。通过舵机控制的机械爪来搬运货物,实现货物搬运功能。根据光电检测法寻迹来识别路径,保证能准确将货物送到目的地。以编码器的输出作为反馈量,加入经典PID算法来提高机器人稳定性。采用nRF24L01无线通信模块来实现和上位机的实时通信,从而实时获得机器人的运行状态。经实验验证,控制系统可以稳定运行,机器人能按预定轨迹搬运货物。

关 键 词：PID TCS3200  NRF24L01 STM32F407  分拣搬运机器人  

分 类 号：TN081]