文献类型：期刊文章

作　　者：陈江[1] 顾鸿[1] 宋崇生[1]

机构地区：[1]华侨大学信息化建设与管理处,福建厦门361021

出　　处：《计算机仿真》

年　　份：2016

卷　　号：33

期　　号：10

起止页码：348-355

语　　种：中文

收录情况：BDHX、BDHX2014、CSCD、CSCD_E2015_2016、ZGKJHX、核心刊

摘　　要：研究一类带有时滞环节的柔性关节机械臂定位问题。针对柔性关节机械臂具有的非线性特性、非匹配参数不确定性、外部扰动和难以处理的时滞环节,提出一种H_∞动态变结构控制方法。采用线性矩阵不等式(LMI)的方法,基于LyapunovKrasovskii泛函,给出了闭环系统的稳定条件和滑模面系数矩阵的求解方法,极大地降低了系统调试的难度,提高了控制效率。对一类带有时滞环节的柔性关节机械臂进行建模,并给出了动态变结构控制器的参数设置方案。通过两个仿真案例证明了闭环系统可精准快速地定位,且具有较优的鲁棒性能。为带有时滞环节的柔性关节机械臂的控制系统设计提供科学依据。

关 键 词：变结构控制 时滞 柔性关节机械臂 线性矩阵不等式 渐进稳定  

分 类 号：TP301.6]