文献类型：期刊文章

作　　者：宋崇生[1] 陈江[1] 柯翔敏[1]

机构地区：[1]华侨大学信息化建设与管理处,福建厦门361021

出　　处：《计算机仿真》

年　　份：2016

卷　　号：33

期　　号：10

起止页码：294-299

语　　种：中文

收录情况：BDHX、BDHX2014、CSCD、CSCD_E2015_2016、ZGKJHX、核心刊

摘　　要：在一类柔性关节机械臂的位置跟踪控制问题的研究中,针对柔性关节机械臂的高度非线性、强耦合性、系统参数非匹配不确定性和容易受难以观测的信号干扰的情况,提出一种基于干扰观测器的鲁棒滑模控制方案。对一类柔性关节机械臂进行建模,并给出干扰观测器的观测方程;针对参数不确定性和外部扰动,设计了鲁棒滑模控制器;根据Lyapunov-Krasovskii函数,证明系统轨线有限时间到达滑模面且闭环系统渐进稳定。通过两个仿真案例证明了闭环系统可有效跟踪位置目标函数,且具有干扰抑制能力,为柔性关节机械臂的控制系统设计提供科学依据。

关 键 词：滑模控制 鲁棒性 柔性关节机械臂 位置跟踪  观测器

分 类 号：TP301.6]