文献类型：期刊文章

作　　者：张承岫[1] 李铁鹰[1] 王耀力[1]

机构地区：[1]太原理工大学信息工程学院,太原030024

出　　处：《传感技术学报》

基　　金：山西省自然科学基金项目(2013011015-1)

年　　份：2016

卷　　号：29

期　　号：7

起止页码：1011-1015

语　　种：中文

收录情况：BDHX、BDHX2014、CAS、CSCD、CSCD2015_2016、IC、INSPEC、JST、RCCSE、SCOPUS、ZGKJHX、核心刊

摘　　要：针对四轴飞行器飞行性能不稳定和惯性测量单元(IMU)易受干扰、存在漂移等问题,利用惯性传感器MPU6050采集实时数据,以经典互补滤波为基础,提出一种可以自适应补偿系数的互补滤波算法,该算法在低通滤波环节加入PI控制器,依据陀螺仪测得的角速度实时调节PI控制器补偿系数。飞行器姿态控制系统采用双闭环PID控制方法,姿态解算的欧拉角作为系统外环,陀螺仪角速度作为系统内环。最后,搭建以NI my RIO为核心控制器的四轴飞行器,通过Lab VIEW实现算法和仿真,实验结果表明,自适应互补滤波算法可以准确解算姿态信息,双闭环PID控制超调量小、反应灵敏,控制系统基本满足飞行要求。

关 键 词：四旋翼飞行器 惯性传感器MPU6050  自适应互补滤波  双闭环PID  LABVIEW语言

分 类 号：TP273]