文献类型：期刊文章

作　　者：张启飞[1] 郭太良[2]

机构地区：[1]福州大学物理与信息工程学院,福州350116 [2]福州大学光电显示技术研究所,福州350116

出　　处：《计算机工程》

年　　份：2016

卷　　号：42

期　　号：10

起止页码：296-302

语　　种：中文

收录情况：AJ、BDHX、BDHX2014、CAS、CSA、CSA-PROQEUST、CSCD、CSCD_E2015_2016、IC、INSPEC、JST、RCCSE、SCOPUS、UPD、ZGKJHX、核心刊

摘　　要：针对移动机器人路径规划过程中单一算法不易协调多种要求的问题,提出一种基于多阶段决策思想的全局路径规划算法。根据不同功能将规划过程划分为多个阶段,每一阶段的决策均依赖于上一阶段的决策结果。利用改进的位置码四叉树模型构建规划环境的模型,使用A*算法在前一步构建的基础上规划出最优路径存在的区域,称为路径区域,应用改进粒子滤波算法得到路径点,将路径点作为关键点利用分段B样条插值得到规划结果。实验结果表明,与A*算法和粒子滤波算法相比,该算法的规划时间、路径点数量、规划结果评价值等指标均有所提高,通过加入参数自动化选取,减弱了人为因素对规划结果的影响。

关 键 词：机器人 路径规划 多阶段决策  A＊算法  粒子滤波 B样条插值  

分 类 号：TP301.6]