文献类型：期刊文章

作　　者：曾国奇[1] 赵民强[2] 刘方圆[2] 丁文锐[1]

机构地区：[1]北京航空航天大学无人驾驶飞行器设计研究所,北京100191 [2]北京航空航天大学电子信息工程学院,北京100191

出　　处：《系统工程与电子技术》

基　　金：国家高技术研究发展计划(863计划)(2013AA122103);中央高校基本科研业务费专项资金(YWF-14-WRJS-005;YWF-15-WRJS-001;YWF-15-GJSYS-061)资助课题

年　　份：2016

卷　　号：38

期　　号：10

起止页码：2310-2316

语　　种：中文

收录情况：BDHX、BDHX2014、CSA、CSA-PROQEUST、CSCD、CSCD2015_2016、EI(收录号：20164202902497)、IC、INSPEC、JST、RCCSE、SCOPUS、ZGKJHX、ZMATH、核心刊

摘　　要：目前,无人机航路规划技术存在约束条件少,不能满足实际飞行需求,规划效率低等不足,文章主要针对上述问题提出改进措施。首先,将航路约束条件进行分类,提出了基本约束、平台安全约束和链路载荷约束,并对约束条件建模,完善无人机航路约束模型。为了提高无人机航路规划效率,提出了网格概率地图法(grid probabilistic roadmap,GPRM),利用约束模型构建代价函数,实现无人机航路的多约束快速航路规划。GPRM的实验仿真表明,GPRM规划效率相比较传统PRM有显著提升,同时规划结果更加符合实际任务需求,证明基于GPRM的无人机航路规划具有一定的工程应用价值。

关 键 词：无人机 航路规划 网格概率地图法  多约束 链路载荷  

分 类 号：V279] TP301.6]