文献类型：期刊文章

作　　者：王海泉[1] 胡瀛月[1] 廖伍代[1] 闫同斌[1] 王东云[1]

机构地区：[1]中原工学院电子信息学院,郑州450007

出　　处：《控制工程》

基　　金：国家自然科学基金项目(61304115)

年　　份：2016

卷　　号：23

期　　号：9

起止页码：1407-1411

语　　种：中文

收录情况：BDHX、BDHX2014、CSCD、CSCD2015_2016、核心刊

摘　　要：为了实现在避障环境空间下移动机器人的平滑最优路径规划,提出了一种基于改进蜂群算法的三次Bezier曲线优化的路径规划方法。借助Bezier曲线描述路径,把路径规划问题转换为生成Bezier曲线有限个点的位置优化问题,并改进人工蜂群优化算法进行最优路径搜索。该改进算法在雇佣蜂的搜索阶段中引入个体当前最优值及随机向量,并选择新的选择概率函数,不仅加快算法的收敛速度,而且在一定程度上有利于保持种群多样性,防止算法陷入局部最优。仿真结果表明,该算法可以有效地进行平滑路径的无碰撞路径规划。

关 键 词：路径规划 人工蜂群算法 贝塞尔曲线 优化算法

分 类 号：TP273]