文献类型：期刊文章

作　　者：段建民[1] 杨晨[1] 石慧[1]

机构地区：[1]北京工业大学城市交通学院,北京100124

出　　处：《北京工业大学学报》

基　　金：北京市属高等学校人才强教计划资助项目(038000543115025)

年　　份：2016

卷　　号：42

期　　号：9

起止页码：1301-1306

语　　种：中文

收录情况：AJ、BDHX、BDHX2014、CAS、CSA、CSA-PROQEUST、CSCD、CSCD_E2015_2016、IC、INSPEC、JST、MR、RCCSE、SCOPUS、ZGKJHX、ZMATH、核心刊

摘　　要：为了实现智能车路径跟踪,根据电子式助力转向系统的工作原理,对北京工业大学智能车BJUT-IV的转向系统进行设计.根据车辆参数和车速确定预瞄距离,并通过车辆与规划路径间存在的位置关系确定预瞄点,采用Pure Pursuit算法计算出前轮偏角控制量.建立车辆横向运动学模型,并在Matlab上进行了路径跟踪仿真实验.最后,与GPS相融合,根据GPS提供的车体位置信息,在校园规定线路对路径跟踪算法进行验证.实验结果表明:该算法跟踪偏差较小且前轮摆动幅度适中,确保了车辆在行驶过程中的稳定性.

关 键 词：智能车 电子式助力转向系统  横向控制  路径跟踪  

分 类 号：TP271.4]