文献类型：期刊文章

作　　者：王来志[1] 杨雨浓[2]

机构地区：[1]重庆城市管理职业学院信息工程学院,重庆401331 [2]重庆师范大学,重庆401331

出　　处：《西南师范大学学报（自然科学版）》

基　　金：重庆市教委科学研究项目(KJ14031052;KJ1503205);重庆城市管理职业学院创新团队项目(KYT201408);校级科研项目(2016KYSM011)

年　　份：2016

卷　　号：41

期　　号：8

起止页码：145-150

语　　种：中文

收录情况：BDHX、BDHX2014、CAS、JST、MR、RCCSE、ZGKJHX、核心刊

摘　　要：通过拉格朗日方程推导出一级旋转倒立摆系统的数学模型,起摆运动部分利用雅普诺夫方程分析,以摆杆势能偏差作为调控量对系统进行闭环控制,使系统摆杆运动受控,在倒立摆成功摆起后,在倒立摆非稳定平衡点处对系统模型进行线性化,并采用双闭环PID算法对倒立摆模型旋臂位置和摆臂位置进行稳定控制,并使用32位MCU搭建实验平台进行实际验证.结果表明,该控制方法可以实现旋臂静止和摆臂稳定于非稳定平衡点的效果.

关 键 词：旋转倒立摆 拉格朗日-欧拉法  双闭环PID  

分 类 号：TP273]