文献类型：期刊文章

作　　者：王成波[1] 戈振扬[1] 贺勇[2] 顾文杰[1] 雷锦涛[2]

机构地区：[1]昆明理工大学现代农业工程学院,昆明市650500 [2]湖北省机电研究设计院股份公司,武汉市430070

出　　处：《中国农机化学报》

基　　金：基于激光雷达/GPS组合导航技术的多旋翼无人机系统研发及产业化(JDY-20140408K03)

年　　份：2016

卷　　号：37

期　　号：8

起止页码：171-175

语　　种：中文

收录情况：RCCSE、普通刊

摘　　要：为获取低空高分辨率可视光谱图像信息,本文设计一种以小型无人机为搭载平台的三轴云台。系统采用嵌入式微控制器STM32F429作为主控单元,相机采用6轴运动处理传感器MPU6050的角速度信息作为速度环的反馈,通过串行扩展总线与云台主控单元通信,使用低通滤波进行姿态解算。系统采用三相脉冲宽度调制PWM信号对直流无刷电机进行控制,实现控制电机转子平滑过渡到任意角度。为了验证该系统的可靠性,将此云台搭载在六旋翼无人机上进行性能测试,结果表明挂载该云台获取无抖动高分辨率图像能够满足实验要求。

关 键 词：三轴云台  STM32F429  无人机 MPU6050  低通滤波

分 类 号：S24]