文献类型：期刊文章

作　　者：余伶俐[1] 龙子威[1] 周开军[2]

机构地区：[1]中南大学信息科学与工程学院,长沙410083 [2]湖南商学院计算机与信息工程学院,长沙410205

出　　处：《仪器仪表学报》

基　　金：国家自然科学基金(61403426;61304253)项目资助

年　　份：2016

卷　　号：37

期　　号：7

起止页码：1564-1572

语　　种：中文

收录情况：BDHX、BDHX2014、CAS、CSCD、CSCD2015_2016、EI(收录号：20163402727422)、IC、JST、RCCSE、RSC、SCOPUS、ZGKJHX、核心刊

摘　　要：在复杂环境的轨迹跟踪过程中,针对移动机器人不确定时延导致控制品质下降问题,提出基于五次贝塞尔(Quintic Bezier)曲线的移动机器人非时间参考轨迹跟踪控制方法。首先,利用Quintic Bezier曲线对规划路径点进行平滑,并根据连续约束进行优化,完成多段Quintic Bezier曲线的光顺拼接,获得平滑且连续的轨迹;而后以Quintic Bezier曲线参数u作为中间映射量,构建路径长度与轨迹坐标间的状态映射模型,设计移动机器人非时间运动参考量;在此基础上,根据移动机器人运动学模型,提出一种奇异点旋转映射技术,消除奇异点对轨迹跟踪控制品质的影响。实验结果说明,所用方法能提高规划路径的平滑性与连续性,增强移动机器人不确定时延跟踪控制的鲁棒性,避免了奇异点的影响。

关 键 词：移动机器人 非时间参考跟踪  路径平滑  五次Bezier曲线  

分 类 号：TH868[仪器类]