文献类型：期刊文章

作　　者：陈辉[1] 马世伟[2] Andreas Nuechter[3]

机构地区：[1]上海电力学院自动化工程学院,上海200090 [2]上海大学机电工程与自动化学院,上海200072 [3]德国维尔茨堡大学计算机科学学院维尔茨堡D97074

出　　处：《仪器仪表学报》

基　　金：国家自然科学基金(61171145);上海市自然科学基金(16ZR1413400);上海电力学院人才引进基金(K2015-016)项目资助

年　　份：2016

卷　　号：37

期　　号：5

起止页码：1148-1157

语　　种：中文

收录情况：BDHX、BDHX2014、CAS、CSCD、CSCD2015_2016、EI(收录号：20162602543952)、IC、JST、RCCSE、RSC、SCOPUS、ZGKJHX、核心刊

摘　　要：室外场景具有测量数据量大、扫描数据易重叠及建筑物表面信息复杂等特点,单靠激光扫描方法能够获得场景精确的深度信息,但缺乏颜色和纹理信息,利用从运动中恢复结构(SFM)方法可获得丰富的彩色信息,但重构精度不高,若将两种设备固定进行在线实时同步测量,易受到测量环境和系统制约不易实现。针对此问题,提出了一种基于激光扫描和SFM结合的非同步点云数据融合的三维重构方法。首先,提出利用手动选择控制点进行7自由度初始配准,再利用迭代最近点(ICP)算法对初始配准结果进行精确配准,最后利用最近点搜索算法将分布在经基于面片的多视图立体视觉(PMVS)算法优化后的SFM数据中的颜色信息与激光扫描的点云坐标进行融合。实验结果和数据分析显示,本文的方法能有效地将激光扫描与SFM点云数据进行融合,实现了室外大场景的三维彩色重构。

关 键 词：3D激光扫描  SFM 点云配准 数据融合 三维重构  

分 类 号：TP391.41] TH741.1[计算机类]