文献类型：期刊文章

作　　者：张旭[1,2,3] 郑泽龙[1] 齐勇[1]

机构地区：[1]上海大学机电工程与自动化学院,上海200072 [2]上海市智能制造及机器人重点实验室,上海200072 [3]机械系统与振动国家重点实验室,上海200240

出　　处：《机器人》

基　　金：国家自然科学基金(51575332);机械系统与振动国家重点实验室课题(MSV2015010);上海市教育委员会科研创新项目(2014Z10280034)

年　　份：2016

卷　　号：38

期　　号：3

起止页码：360-370

语　　种：中文

收录情况：BDHX、BDHX2014、CSA、CSA-PROQEUST、CSCD、CSCD2015_2016、EI(收录号：20163602766362)、IC、INSPEC、JST、RCCSE、SCOPUS、ZGKJHX、核心刊

摘　　要：为了提高串联机器人的末端绝对精度,本文首先采用轴线测量法识别机器人D-H参数模型,继而将D-H参数转化为最小完整连续运动学(CMMK)模型参数,并进行非线性优化,以解决D-H参数模型奇异和冗余带来的非线性优化不易收敛问题,最后,将优化后的CMMK模型参数转化为工业标准的D-H模型参数,再经过补偿后将其作为设计模型以获得更高精度的定位.通过在MOTOMAN-MH80机器人上进行试验,该方法能确实有效地识别机器人的杆件参数,未标定前机器人的位置误差只能达到2 mm左右,而标定后降至0.7 mm左右,精度提高了将近70%.本文方法通过轴线测量获取机器人模型参数初值,避免了对机器人进行理论建模的过程,与运动学回路法相比,具有较高的通用性;采用最小完整连续运动学模型进行标定,能有效解决D-H模型奇异性、非连续、不易收敛到正确值的问题.

关 键 词：串联机器人 绝对精度  轴线测量法  最小完整连续运动学模型  

分 类 号：TP241.2]