期刊文章详细信息
基于反演设计的无人水下航行器自适应二阶滑模控制
Adaptive Second Order Sliding Mode Control of UUV Based on Backstepping Design
文献类型：期刊文章
机构地区：[1]92840部队 [2]海军航空工程学院控制工程系 [3]92212部队
基 金：航空科学基金资助项目(20135584010)
年 份：2016
卷 号：31
期 号：2
起止页码：152-158
语 种：中文
收录情况：AJ、CSA、PROQUEST、ZGKJHX、普通刊
摘 要：针对存在参数不确定性和结构不确定性的无人水下航行器,利用反演设计方法设计了无人水下航行器的控制器,并利用自适应控制方法在线估计参数变化率。同时,结合滑模控制克服系统中的未建模动态特性;比较了传统滑模控制与二阶滑模控制的区别,充分体现二阶滑模控制对传统滑模控制中颤振的削弱作用;仿真验证了设计方法的有效性和正确性。
关 键 词：无人水下航行器 反演 自适应 滑模控制
分 类 号：TP301.5]
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