文献类型：期刊文章

作　　者：吴涛[1] 白茹[1] 朱礼尧[1] 钱正洪[1]

机构地区：[1]杭州电子科技大学磁电子中心,杭州310018

出　　处：《传感技术学报》

基　　金：浙江省科学技术厅重大科技专项重点工业项目(2011C11047);浙江省科学技术厅公益项目(2013C31073)

年　　份：2016

卷　　号：29

期　　号：4

起止页码：531-535

语　　种：中文

收录情况：BDHX、BDHX2014、CAS、CSCD、CSCD2015_2016、IC、INSPEC、JST、RCCSE、SCOPUS、ZGKJHX、核心刊

摘　　要：针对传统的航姿参考系统AHRS(Attitude and Heading Reference System)中姿态角精度不高的问题,设计了一种新型的基于卡尔曼滤波的姿态检测系统。该系统采用了三轴磁传感器、三轴陀螺仪及三轴加速度计,用四元数的方法来描述载体运动的姿态,通过陀螺仪测姿态四元数,卡尔曼滤波算法融合加速度计和磁传感器数据,对姿态四元数进行修正,从而提高姿态解算精度。实验数据表明,系统能够较好修正陀螺仪漂移,且三个角度的均方根误差均优于0.25°,具有良好的噪声抑制能力。

关 键 词：传感器 航姿参考系统  卡尔曼滤波 四元数 陀螺仪 加速度计 磁传感器

分 类 号：TP212.6]