文献类型：期刊文章

作　　者：高申勇[1,2] 许方镇[3] 郭鸿杰[3]

机构地区：[1]浙江大学电气工程学院,杭州310027 [2]浙江水利水电学院信息工程与艺术设计学院,杭州310018 [3]杭州电子科技大学计算机学院,杭州310018

出　　处：《仪器仪表学报》

基　　金：浙江省自然科学基金(LY13F020033)项目资助

年　　份：2016

卷　　号：37

期　　号：4

起止页码：796-803

语　　种：中文

收录情况：BDHX、BDHX2014、CAS、CSCD、CSCD2015_2016、EI(收录号：20162402493431)、IC、JST、RCCSE、RSC、SCOPUS、ZGKJHX、核心刊

摘　　要：针对传统人工势场法在路径规划中存在局部极小点问题,提出了一种基于虚拟弹簧模型的移动机器人局部路径规划算法。通过模拟弹性小球在有障碍物的斜坡上滚下过程中的受力情况,规划移动机器人从开始位置到目标点位置的移动过程;建立弹簧力学模型完成机器人的避障行为,并结合使用沿障碍物边缘移动和切换目标点位置两种控制策略,解决局部路径规划算法极易出现的局部极小点问题。仿真试验和实际移动机器人的实验表明,该算法能进行实时避障和路径规划,并确保移动机器人在绝大部分环境中能安全、快速地到达目标点。

关 键 词：虚拟弹簧  路径规划 移动机器人

分 类 号：TP242] TH701]