文献类型：期刊文章

作　　者：钱立军[1] 胡伟龙[1,2] 刘庆[3] 吴冰[1]

机构地区：[1]合肥工业大学机械与汽车工程学院,合肥230009 [2]安徽江淮汽车集团有限公司博士后科研工作站,合肥230601 [3]泰安航天特种车有限公司项目管理部,泰安271000

出　　处：《吉林大学学报（工学版）》

基　　金：工信部电子信息产业发展基金项目(工信部财[2009]453号)

年　　份：2016

卷　　号：46

期　　号：3

起止页码：785-791

语　　种：中文

收录情况：AJ、BDHX、BDHX2014、CAS、CSA、CSA-PROQEUST、CSCD、CSCD2015_2016、EI(收录号：20162002402770)、IC、INSPEC、JST、RCCSE、SCOPUS、ZGKJHX、核心刊

摘　　要：为了设计一种在泊车过程中较连贯且计算量少的泊车路径,提出了泊车过程中方向盘匀速转动的策略。首先推导出车辆低速行驶时,匀速转动方向盘时后轴中心点的运动轨迹。然后将泊车过程分为5个阶段,按照避障条件求解出最优化的路径参数。设计了基于PID闭环反馈的车速控制系统,并通过试验得出实际车速对预期车速的跟踪效果良好的结论。通过泊车控制器模拟出EPS控制器需要的转矩传感器信号,设计了方向盘转速控制系统,利用系统辨识的方法得到转矩与转速的关系,并通过试验发现辨识得到的转矩与实际转矩的拟合度在96%以上。通过比较五段式泊车和两段式泊车过程中的车速、转角、油门控制量、刹车控制量随时间的变化关系,可以看出五段式泊车过程更加连贯。

关 键 词：交通运输系统工程 自动泊车 路径规划 车速控制 方向盘转速控制  

分 类 号：U463.67]