文献类型：期刊文章

作　　者：吕永军[1,2] 刘峰[2,3] 郑飂默[2,3] 孙一兰[3]

机构地区：[1]中国科学院大学,北京100049 [2]中国科学院大学沈阳计算技术研究所,沈阳110171 [3]沈阳高精数控技术有限公司,沈阳110171

出　　处：《计算机系统应用》

基　　金："国科控股技术创新引导基金"项目-数控机床用机器人研发及产业化

年　　份：2016

卷　　号：25

期　　号：5

起止页码：197-202

语　　种：中文

收录情况：CSA、IC、ZGKJHX、普通刊

摘　　要：通用D-H法在机器人运动学标准建模中虽然已被广泛研究和应用,但其存在一个根本缺陷就是,对于两个相邻的平行关节,通用D-H法得到的齐次变换矩阵将是一个奇异矩阵,不能得到正确的模型,这样便无法对这部分关节运动进行正确的运动分析.而修正的D-H法是正对通用D-H所存在的缺陷进行了改进,保证了模型准确性.本文研究了通用的运动学建模方法 D-H法和该方法的应用缺陷,以及修正的D-H法对通用D-H法存在的缺陷进行的改进,并对修正的D-H法在自由度串联机器人正逆运动学中建立模型的正确性进行了验证.

关 键 词：模型  D-H法 修正D-H法  运动学

分 类 号：TP242]