文献类型：期刊文章

作　　者：黄金凤[1] 武金艺[1] 肖景金[2] 田雪珂[1]

机构地区：[1]华北理工大学机械工程学院,河北唐山063009 [2]唐山信德锅炉集团有限公司,河北唐山063009

出　　处：《机械设计与制造》

年　　份：2016

期　　号：5

起止页码：136-140

语　　种：中文

收录情况：BDHX、BDHX2014、JST、RCCSE、ZGKJHX、核心刊

摘　　要：针对袋装水泥在人工装载过程中,装车效率低、劳动强度大、环境恶劣等问题,研发一种高效、环保的水泥装车机器人,并设计结构紧凑的机械臂。首先对机器人各部分的功能、结构和具体的几何尺寸进行详细的分析说明,其次在机械结构设计的基础上,利用D-H参数法对机械臂建立运动学模型,得到其运动学正逆解形式并初步验证。最后,利用Solidworks软件建立机械臂三维实体模型并导入ADAMS环境下进行运动仿真,验证结构设计的合理性和可行性,为样机的制造提供依据。

关 键 词：袋装水泥 结构设计  机械臂 仿真

分 类 号：TH16]