文献类型：期刊文章

作　　者：梁胜龙[1] 毕长飞[2]

机构地区：[1]苏州工业职业技术学院,江苏苏州215104 [2]辽宁地质工程职业学院机电系,辽宁丹东118008

出　　处：《机床与液压》

基　　金：江苏高校品牌专业建设工程资助项目(PPZY2015B186)

年　　份：2016

卷　　号：44

期　　号：9

起止页码：38-41

语　　种：中文

收录情况：BDHX、BDHX2014、ZGKJHX、核心刊

摘　　要：介绍了一种新型含恰约束支链3-SPS/S并联机器人机构,为提高终端平台的定位精度,对该并联机构进行误差分析。首先在运动学逆解基础上,对驱动支链的运动方程进行微分,建立该机构位姿输出误差正解数学模型。并在给定机构误差的条件下,考虑末端执行器在工作过程中位姿输出误差的变化情况。利用正交实验设计的思想均衡排布参数的误差水平,对该机构进行精度分析,并绘制某姿态下的误差分布直方图及许用精度范围内的可靠度。结果表明:利用正交实验法能够快速计算误差值,为并联机构的精度设计和运动学参数的标定建立了理论基础。

关 键 词：并联机构 误差分析 正交实验 精度  

分 类 号：TH112]